아진4 아진 로봇제어기 ARC-II 사양 및 사용시 고려할점 아진 로봇제어기 ARC-II 하드웨어 구성 ( 본체 + 티칭펜던트 ) 하드웨어 사양 (PC사양과 티칭 펜던트 사양) 기본 제공되는 IO 접점 ( IN/OUT 각각 48점 제공 ) ARC-II의 개발툴인 Motion Host의 특징 ("아진에서 제공하는 매뉴얼 내용 그대로임 " ) - 베이직 방식의 로봇언어 - 4개의 멀티 태스킹 - RS232C, TCP/IP 통신기능 및 전용 통신명령 - Break Point를 지원하는 디버깅 - 컴파일 시 600여 개의 에러를 감지하는 문법 검사 - 실시간 변수 모니터링 - 다양한 응용이 가능한 사용자 함수정의 - 범용 통신 포맷을 위한 다양한 문자열 조작 함수 - 고속입력 접점 지원 - Timer/IO/Position 등 이벤트 기반 함수 - 즉시 대응할 수 있는 F.. 2012. 6. 13. 아진엑스텍 모션 라이브러리의 보정 테이블 기능 사용 #3/3 이번 글에서는 아진 라이브러리를 가지고 보정 테이블 기능을 사용시 주의할점에 대해 설명합니다. 1. 보정 테이블 기능은 표준이 아니므로 반드시 담당자에게 새로운 라이브러리를 받아서 사용해야 합니다. 필요한 라이브러리 dll은 다음과 같습니다. 당연하겠지만 lib파일, 헤더파일도 기존 헤더파일을 사용하면 안됩니다. FS 모듈용 AXTLIB.dll EzBasic.dll QI모듈용 Axl.dll EzBasicAxl.dll 2. 아진 프로그램(드라이버)에서 최신 버전을 설치해야 합니다. 아진 다운로드 페이지에서 빨간색으로 표시한 프로그램입니다. (2012.1.11 현재) EzSoftwareAXT V1.8.18 버전은 FS 모듈을 위한 프로그램 및 드라이버 입니다. EzSoftwareRM V1.3.3 버전은 QI.. 2012. 1. 11. 아진엑스텍 모션 라이브러리의 보정 테이블 기능 사용 #2/3 이번 글에서는 아진엑스텍 라이브러리에서 보정테이블 기능을 실제 사용하는 방법에 대해 설명합니다. 우리회사에서 실제 장비에 사용하는 루틴은 QI모듈과 FS모듈을 동시에 지원해야 하기 때문에 함수 내부에서 칩 옵션에 따라 각기 다른 아진 함수를 호출하고 있습니다. if( m_eChipType == T_QI ) 라고 되어 있는 조건문에서 분기합니다. 처음 작업할때는 QI라이브러리의 AxmCompensationSet 함수나 FS 라이브러리의 CFS20set_comp_table 의 사용법이 완전히 같을 것이라고 생각했는데.. 막상 헤더 정의를 보니 약간 차이가 있습니다. FS 라이브러리는 처음과 끝점 간격만 입력하고 보정 테이블을 넣어주는데 QI 라이브러리는 시작 포지션과 각각의 위치 테이블을 직접 배열로 넣어주.. 2012. 1. 11. 아진엑스텍 모션 라이브러리의 보정 테이블 기능 사용 #1/3 아진 모션 보드 라이브러리에는 기본적으로 위치 보정(보상) 기능이 없습니다. 업체에서 요청시 기능이 추가된 라이브러리를 보내주어서 위치 제어시 보정된 위치로 이동할 수 있도록 지원을 해주고 있습니다. 그나마 이런 기능이라도 없다면 보정 테이블 계산 기능을 직접 만들어야 하는 것인데.. 라이브러리 수준에서 만들어 놓은것을 보내주니까 모션 제어 개발자가 할 일이 훨씬 줄어들것 같습니다. 이 글에서는 아래에 FS모듈용 헤더파일에 있는 함수들과 헤더파일 자체에 있는 설명들만 소개합니다. ( QI 모듈용 라이브러리가 별도로 AXL이라고 있으니 그 쪽은 다른 함수와 라이브러리를 사용해야 합니다. ) AxtCAMCFS20.h 헤더파일에 있는 내용을 그대로 긁어서 붙였습니다. 이것만 봐도 사용 설명이 필요 없을듯하네요.. 2012. 1. 4. 이전 1 다음
